零件補給站通通摸摸筆記本

2014/08/25

親手打造自己四軸飛行器五-遙控器參數設定

首先，這部分是寫給不會設定的人看的，若您已經設定好了，就可以略過啦~

設定主角是 DEVO10 有刷機，但是是 SUV版本的韌體，他算是Deviation的分支，兩者操作畫面大致相同，所以若和您的不一樣，請發揮一下自己的想像力...
若您是使用華科爾原廠未刷機的韌體，記得將模型機型選擇設定成飛機模式(不要混控)

其實，整個設定很簡單重點在於
1.通道的對應(原廠控就不用管了)
2.通道的正反向及參數(不設通通用內定值也可以)
3.開關設定

首先開一個新的模型

設定功率不怕死就開最大，通訊協議選 DEVO，因為接收是RX1002，若有固定ID就刪了吧

通道數設7以上即可，PB版的介面最高只有增強模式1，SUV版有增強模式2(比較好用)

統一起見，採用增強模式1，設好後按 EXT按鍵跳出

設定開關，我們在前一篇有提到 AUX1/AUX2 各有3個電位狀態，可以設定在遙控器的三段開關，例如 AUX1 對應 FMOD開關， AUX2對應 MIX開關，按你的喜好自行調配，這裡我們設定
AUX1低電位是FMOD0、中電位是 FMOD1、高電位是 FMOD2
AUX2低電位是MIX0、中電位是 MIX1、高電位是 MIX2

根據我們接收器上的設定
通道1是 ELEV 升降
通道2是 AILE 副翼
通道3是 THRO油門
通道4是 RUDD方向
通道5是 GEAR <--沒用到
通道6是 AUX1 ，我們要設定成 FMOD
通道7是 AUX2，我們要設定為 MIX

進入混控器設定

檢查1~5各通道名稱是否如上面，基本上應該沒錯

到通道6旁邊的無按下ENT

按左手邊的UP或DN可選擇項目，按右手的 R或L可選擇項目內容，

選三段式來源是 FMOD2 高位為固定，繼續往下..

比例為100 (高電位)

開關1設定為 FMOD1

比例設為0 (中電位)

開關2設為 FMOD0

比例設為 -100 (低電位)

記住要按儲存

繼續設通道7

按儲存

設定完畢，再幫這個設定設個名字就好了...這部分就不說了

======================題外話===============================

也就是根據FMOD撥杆的位置，遙控器會傳給飛控3個數值

FMOD0的時候傳 -100

FMOD1的時候傳 0

FMOD2的時候傳 100

當飛控收到低於0的數值會認定為低電位(LOW)
當飛控收到等於0的數值會認定為中電位(MID)
當飛控收到高於0的數值會認定為高電位(HIGH)
====================================================

現在重新打開遙控器，把FTDI接上飛控了 (只要接USB不要接電池)
對頻成功RX1002的燈不會閃爍

此時，檢查通道狀態區的光條是否有隨搖杆位置的方向移動(搖杆往前或右，光棒往右)

THROT是通道3 THRO油門
ROLL 是通道2 AILE 副翼
PITCH是通道1 ELEV 升降
YAW是通道4 RUDD方向

此時應該會發現 ROLL 和YAW 方向會相反
所以我們進到遙控器

選 2-副翼按 ENT按鍵

按右手邊的 R 或L按鍵，把原本正常的改成反向的

設定完名字前會多出來一個 !

4-方向也比照辦理

再來檢查一下各通道是不是乖乖的?
各開關是不是如我們所想的?

FMOD0-低電位

FMOD1-中電位

FMOD2-高電位

MIX0-低電位

MIX1-中電位

MIX2-高電位

好了，現在可以補上硬體組裝還沒做的步驟六、七把對應的正反槳裝上去了
記得該上螺絲膠該轉緊的一定要轉緊，不要忘了，也不要把方向弄錯了

然後把電池充飽電，到外面空曠的場所試飛囉，祝你順利
對了，起飛之前要先進行解鎖的動作

解鎖

當油門 throttle保持最低，然後方向舵RUDD推到最右，飛控板藍燈會亮

以美國手為例，解鎖

上鎖

當油門 throttle保持最低，然後方向舵RUDD推到最左，飛控板藍燈會滅

以美國手為例，上鎖

起飛前請務必解鎖，否則馬達沒反應喔

若是沒辦法解鎖怎麼辦?

通常是您的搖杆行程不對

理想應該是這樣

差距不大也行

油門最大

基本上，MWC預設最低值是1110 最高1890
也就是搖杆行程最小數值要比 1110 還低，最大數值要比 1890還大，才會觸發
像上面這個油門最小是 1100 小於預設值 1110 ，最大 1899 有大於預設值 1890
這是就是OK的

建議您先校正遙控器，若您刷過機就在發射機規劃->搖杆校正然後再試試

若還是不行，你可以利用微調鈕把各行程調到接近1500 就可以了

或者打開親手打造自己四軸飛行器二-MutiWii MWC 飛控軟體設定-編寫設定及上傳介紹的

MultiWii.ino 這次要選擇 MultiWii.h

找到這兩個參數

#define MINCHECK 1110

#define MAXCHECK 1890

調整您遙控器可以符合的數值，把 MINCHECK 設大一點、 MAXCHECK 小一點

讓您的搖杆行程可以搖杆行程最小數值要比 MINCHECK 還低，最大數值要比 MAXCHECK 還大

不要設的剛剛好，要給自己點後路...通常把搖杆行程最小值+10 最大值-10即可

記得存檔上傳

下個階段繼續親手打造自己四軸飛行器六- GPS設定

2014/08/24

親手打造自己四軸飛行器四-MultiWiiConf 設定

還記得在前面親手打造自己四軸飛行器一-MutiWii MWC 飛控軟體設定-前置作業中解壓縮的兩個資料夾嗎? 我們現在要開始使用它啦

MultiWiiConf 資料夾存放的是調整參數的程式MultiWiiConf.exe

首先，先把 FTDI 和飛控板合體吧，忘記的請進傳送門

注意：此時只要接USB不要接電池

接著執行 MultiWiiConf.exe

進入資料夾

選擇與作業系統對應的資料夾，選擇 MultiWiiConf.exe

如圖，選擇 COM PORT -> READ -> START 就會看到感應器的資料在跑

不知道 COM PORT該選誰的，請進入傳送門

主要功能說明

若您之前的設定都正確，感應器都有正常啟動的話，您就會在感應器狀態區塊看到感應器的數據正在跑

在通道狀況這個區塊就是顯示遙控器各通道的狀況，若您都有按照劇本在走此時會發現一個狀況，好像沒反應? 別緊張...因為我們的遙控器還沒開機，中立點就是1500

PID參數調整區上面主要顯示 ROLL/PITCH/YAW 的PID值，PID參數決定了您的多軸未來穩不穩的關鍵，每個人的配置都不同，所以這參數照抄不見得會有相同效果，PID是甚麼?要怎麼調整您可以搜尋一下，已經有很多前輩公佈他們的心得，甚至 Youtube 都有相關的影片喔

在數字上按著滑鼠左鍵不放左右移動可以調整數字大小

基本上簡單解釋，P是修正的力量，I會降低P的敏感度，D是反應速度

開關設定主要就是設定 AUX1 AUX2 (MWC SE版就只能使用這兩個)開關對應的功能

顯示紅底為關閉，功能開啟會顯示綠底

ARM 是解鎖開關

ANGLE 是自穩開關

HORIZON 算是個連續技，特技飛行才會用到

BARO 氣壓計開關，定高功能要開啟它

MAG 地磁羅盤，要定向例如 HEADADJ模式、HEADFREE 無向模式就要用到它

GPS HOME 返航功能，要有GPS、MAG要打開

GPS HOLD 定位功能，要有GPS、MAG要打開

AUX1 AUX2 各有3個電位狀態，可以設定在遙控器的三段開關，例如 AUX1 對應 FMOD開關， AUX2對應 MIX開關，只要在對應的方塊按一下讓他反白就行

底下有幾個開關

READ 就是讀取參數設定數據，剛剛用過了

REST 不用講了，不認識的話按一下就知道了..你會把他名字喊出來

CALIB_MAG 電子羅盤校正，按下按鈕後請各方向旋轉360度，像校正手機的電子羅盤一樣，但請在30秒內完成

CALIB_ACC 加速度感應器校正，放機子放地上不要動它，按下按鈕等10秒就完成了

WRITE 很重要所以用紅色，以上所有設定更改後記得要按它，不然所做的一切都是虛幻了

藍芽模組，直接插上飛控板的UART插槽即可，請注意紅線對著+5V接腳(黑色線靠外側)

當您接上藍芽裝置後，就可以在智慧型手機下載 APP來調整參數值擺脫電腦束縛

例如 MultiWii EZ-GUI 、MultiWii Configurator

連線前請先把手機和藍芽配對 CRIUS_BT 密碼是0000

★連接前請確認好您的飛控或者設備所定義的接線順序，請勿接錯電源！如果接錯造成毀損，恕不免費維修。
使用方法：
1 用安卓手機搜索藍芽模組並進行配對，模組的預設名稱為“CRIUS_BT”，預設配對密碼為“0000”；
2 安裝MultiWii Configurator或MultiWii EZ-GUI 工具，在安卓手機的Play商店搜索“multiwii”即可找到；
3 打開工具，在功能表選項中設置中選好您正在使用的MWC程式版本以及指定需要連接的藍芽模組“CRIUS_BT”；
4 選擇連接，等待藍芽模組上的紅色指示燈轉為常亮後，即可開始使用調參工具查看或修改參數。
★請注意，接上藍芽模組時，無法使用FTDI（因為它們公用一組UART，會有衝突），所以使用FTDI調整時請移除藍芽模組的插頭。

接下來請參考親手打造自己四軸飛行器五-遙控器參數設定

2014/08/21

模擬器怎麼玩?

本來說好不提供模擬器怎麼設定的，但這個問題還是被問很多次了，還是說一下吧
為何沒有安裝說明? 因為一個字「懶」~

沒啦~ 其實這就是電腦硬體廠商的痛，每個人的電腦環境都不一樣，我用 Windows 7 有人用 XP 還看過有人用筆電+98要玩 RealFlight G6...設定也不同，你會出現的訊息我不見得會出現，我沒問題也不代表你不會有問題，為避免糾紛，只好願者入甕...

其實，渡過硬體這一關，其他的都好談了
就讓我挑個最簡單的 PHOENIX 鳳凰當示範吧 (其實是我只會這個啦)