登場主角介紹 (廣告時間)
CRIUS I2C-GPS NAV導航板
可讓任何基於328P MCU的MWC飛控實現定點飛行和自動返航功能。
但是所搭配使用的328P的MWC飛控必須具有電子羅盤，否則無法實現自動返航，最好還要有氣壓計，例如CRIUS SE v2.5飛控。
I2C-GPS導航板建議與CRIUS NEO-6 GPS模組搭配使用，可使用附帶的連接線直接連接，無需修改連接線。同時也可以搭配任何其他品牌的ublox或者MTK3329/3339的GPS來使用。
I2C-GPS導航板雖有預刷韌體，但在使用前請根據自己的實際需要，改動韌體參數後再刷一次，這時就會需要用到FTDI工具，搭配包裝中的6P排針，可不用焊接排針輕鬆刷固件。
連接其他品牌的MWC飛控時，請注意電源電壓，
CRIUS I2C-GPS導航板使用5V電源。
紅色LED狀態指示：
1.通電初始化：每秒快閃1次，持續約6次；
2.等待GPS定位：每秒閃燈1次，每次恆亮2秒鐘；
3.GPS定位完成：每秒快閃3次，此時飛控可開始使用GPS相關功能，在GUI中可以看到座標及鎖定衛星數量等參數。
NEO-6M GPS模組
瑞士u-blox是全球公認的民用最佳GPS模組廠家。NEO-6M模組的定位效果非常讓人滿意，許多的高品質GPS產品也廣泛採用此系列模組。不過因為產品定位的關係，有些功能被削弱，例如無法保存配置參數和無Flash晶片(無法升級固件)，但定位精度與更高等級的LEA-6X系列保持一致。
NEO-6M GPS模組帶有標準的UART(TTL)序列介面，可通用於所有飛控或其他設備。
ublox官方預設9600串列傳輸速率/更新率1hz，如需修改參數，可使用FTDI或者其他USB-TTL工具，接上電腦後使用官方設定工具u-center進行。
基於328P的MWC(如CRIUS SE)通過導航板使用GPS時，
串列傳輸速率需設成115200/更新率5hz；要實現定點和動返航功能需搭配I2C-GPS導航板來使用。
MEGA平台飛控(如CRIUS AIOP)用MPNG(海盜)韌體時可在原始程式碼中指定u-blox協議，韌體會自動識別GPS並設置串列傳輸速率為38400。
用於APM飛控時，串列傳輸速率設置成38400/更新率5hz即可。
建議把輸出語句設置成UBX協議。
NEO-6 GPS v3.1主要特點：
1 進口品牌太盟25×25mm大尺寸陶瓷天線，搭配低噪音放大器與篩檢程式組合成ublox官方推薦的最佳性能組合方案，還有更大的信號反射面積，讓信號靈敏度比之前的版本更好；
2 板載參數保存用的EEPROM，斷電後可永久保存配置參數；
3 進口molex 1.25mm-4pin插座，並採用ublox官方推薦的EMI方案，輸入輸出均通過磁珠且輸入埠增加電阻，完美相容5V電壓輸入(6M模組本身是3.3V電壓)。
4 可保護長時間的電源反接，防止意外燒毀穩壓器；
5 帶有定位指示燈(綠色)與電源指示燈(藍色)，鎖定≥3顆星後定位指示燈開始閃爍，預設頻率1Hz。
規格
1.尺寸(mm)：40(寬)×40(長)×8.5(高)；
2.重量(g)：14(不含線)/16g(含附帶連接線)；
3.固定孔孔徑(mm)：Φ3.1×4, 邊緣孔距35mm；
4.GPS模組：u-blox NEO-6M；
5.EEPROM容量：32Kbit；
6.板載介面：molex 1.25mm-4Pin；
7.後備電容：SII XH414；
================= 介紹完畢 ==============================
前置工作
1.請先來
i2c-gps-nav 下載韌體程式
I2C_GPS_NAV_v2.2Beta1-r62.rar
2.再到
u-box 下載應用程式
u-centersetup_v8.11.zip
以上連結若失效，請至我們的
雲端硬碟 下載
下載後分別解壓縮擺好...並且先執行壓縮檔內的 u-center_v8.11.exe 把 u-center 安裝好
安裝程式沒甚麼特別...就省略了
=========== 開始工作 ==================
其實韌體也可以不用重刷啦，不過出廠時速率是內定9600bps
重刷可以自己訂傳輸速度也可以刷最新版(雖然已經很久沒更新了)
首先，進入把
I2C_GPS_NAV_v2.2Beta1-r62.rar 解壓縮後的資料夾
在 I2C_GPS_NAV_2_2.ino 點兩下 (或是開啟
打開I2C_GPS_NAV_2_2.ino)
找到 config.h
修改底下這兩行
#define GPS_SERIAL_SPEED 115200
#define UBLOX
再來把這兩位請出來合體
FTDI
I2C GPS導航模組
利用綠色排針把它們組合起來
記得腳位要正確(圖中紅圈圈起來的地方)
綠色排針有長針和短針，長針插FDTI 短針插 I2C GPS導航板
USB要插上電腦
合體，圖片導航板兩端的線可以不用接..照相時忘了拆
怕接觸不良，用手固定一下
剛合體通電時，紅燈會先閃6下(啟動中..)，然後每持續亮2秒閃1下(定位中..)
此時就按 Arduino 的
UPLOAD (應該沒忘是誰吧? 前面那張圖最後指的那個 向右的箭頭)
進行寫入動作，這麼辛苦就是為了這一刻，千萬不要忘了做!!
也不要太猴急，燈還沒閃完就給它按下去....會失敗喔
一定要看到狀態欄出現
Done Uploading. 才算成功喔
接下來要做一件小手術，和GPS一起的那條線(
排線順序是黑綠黃紅，別找錯)，線的順序要大搬風一下
先把線找出來
白頭插在GPS上，另一端的都拆出來
白色是GPS的腳位名稱，紅色是FTDI腳位名稱
把線拆掉後照著上圖的順序插，請注意不要讓它們玩親親碰在一起(像綠色和紅色那兩條走太近了，危險!!)
過程中請讓它們保持距離，建議中間插個紙片隔起來
FDTI<->GPS
-----------------
RX<->TXD
TX<->RXD
VCC<->+5V
GND<->GND
然後把FTDI接上USB
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您若不敢動手術，或覺得太麻煩，現在也有現成做好的線可以購買
合體圖
這樣就方便多了，只要找到黑線(GND)的位置，對準插好就好啦
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執行 u-center
選擇 com port
選擇 速率 115200
若成功連線底下連線符號會變成亮綠色一直在閃動，不成功就是紅色斷線符號
若不成功可以試試 9600 或其他的速度...一定要試到連線為止
假如呈現暗綠色但並沒有閃動，代表有連線但沒資料傳進來
此時請照常按照底下程序跑一遍後，再回頭把程式關掉、USB拔掉再重新做一遍
******************** 不成功再看裡面的內容 ，沒問題的請跳過 ****************
速率選9600 -> 綠燈
調整設定到 115200 -> 會變紅燈
速率改成115200 -> 綠色或灰色
這時候再繼續做 上傳設定檔的步驟，它就會正常連線了
若都出現 Successfully completed 就表示成功了
*************************************
連線後以下請看圖說故事
請一定要按 Send，多按幾下
通常，若一開始連線是9600 這裡設定完按完Send後 就會發生無法連線(連線符號呈現紅色 或灰色)
這時候再把速率調成 115200重新連線 ，連線符號會變成 灰色或暗綠色
就重頭開始一路做到上傳GNSS configuration為止，若有成功 再度連線時就會是蹦蹦跳的綠色
記得按 Send，多按幾下
選擇GPS種類
存檔
存檔
存檔
這很重要
在進行下個動作前，建議把USB線斷電、程式關閉後重新連線
檢查一下剛剛的數據是否正常寫入
若都出現 Successfully completed 就表示成功了
不論有沒有成功，這個視窗跑完就會自動關閉，所以不要看到室窗不見了就以為成功
請注意看整個過程(速度很快..) 沒有看到紅字出現，才算成功喔
若要確認是否成功，可以把程式關掉、USB拔掉再重新裝上連線檢查一下剛剛的數據是否還在...基本上重新來過後能順利連線，看到亮綠色的連線符號再閃閃閃就離成功不遠了..
若檢查過沒問題，線可以通通拔起來了，但事情還沒完
這個和
親手打造自己四軸飛行器二-MutiWii MWC 飛控軟體設定-編寫設定及上傳... 有關
這次又要和飛控板連線了，忘記的請去上面的連結複習一下
打開 MultiWii.ino 一樣編輯 config.h，
假如你之前的檔案不在了或是當初沒存檔，那你要全部設定重做喔，不可以只改GPS的部分喔
請確認以下的設定
#define GPS_BAUD 115200
#define UBLOX
#define I2C_GPS
#define MAG_DECLINATION -4.05f
這些改好後存檔上傳即可
包裝中有很多線，請注意黑線和紅線與插座的對應是不是
黑線--GND
紅線-- +5V
完成圖
要測試時記得要到室外空曠處，室內是收不到GPS訊號的喔
當GPS定位完成時，GPS導航板的紅燈會每秒快閃3次
還有，第一次開機定位時會花比較久的時間，您會先看到GPS閃綠燈，過幾分鐘GPS導航板才會快閃紅燈，但整個過程應該在10分鐘內結束，除非當天雲層太厚收訊不好
========= 同場加映 磁偏角 計算方法 ===========
假設我住 林口 (要先知道英文，不知道也沒關係 地圖上慢慢找就是了 )
假如不知地名的英文，沒關係 隨便找一個地方 然後再地圖上慢慢找就行了
算出來的 磁偏角 -4度3分
公式 磁偏角= 度 +(分/60)
磁偏角= 4+(3/60) = 4.05 因為是負的所以就是 -4.05f
磁偏角每年都會些微改變
http://www.twwiki.com/wiki/%E7%A3%81%E5%81%8F%E8%A7%92
什麼是磁偏角？
1、地球的磁北方向與真正的地理北方向是有所不同的。
2、磁感應羅盤指向的是地磁北方。而地圖所指示的北方是地理北方。
3 、地磁的北方與地圖所指示的地理北方產生的夾角叫做磁偏角。磁偏角的度數和方向取決於你在世界的哪個地方。
4 、對於各種各樣的羅盤使用者，想要完成精確導航，羅盤必須要調整磁偏角。
根據規定，磁針指北極N向東偏則磁偏角為正，向西偏則磁偏角為負。
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