親手打造自己四軸飛行器二-MutiWii MWC 飛控軟體設定-編寫設定及上傳

其實這個階段可以在硬體連接完成後再進行，但我知道您很心急，所以提前進行..

沒啦，其實不用等硬體全到位，可以先進行主角飛控板設定順便試試飛控板是不是正常，有問題可以及早更換節省時間...


本集登場主角介紹

CRIUS MultiWii Standard Edition(SE) V2.5飛控板

這塊板子是基於Arduino Pro Mini 設計的，主要元件使用 ATMega328P、 MPU6050 數位三軸陀螺與三軸加速度感測器（自穩用）、BMP085 數位氣壓感測器（鎖定高度用）、HMC5883L 數位三軸磁阻感測器（電子羅盤，鎖定航向用）

CRIUS SE標準版飛控用於多軸飛行器時可實現以下基本功能
◆ACRO（無自穩，與KK類似）
◆自穩
◆定高
◆鎖定航向
◆HeadFree(無向模式，MK稱"CareFree"，ACM稱"Simple")
可通過遙控器開關通道指定為幾項基本功能的組合，例如:
自穩＋定高＋鎖定航向，可短時間脫控；
自穩＋定高＋鎖定航向＋定點懸停*，可完全脫控
自穩＋定高＋鎖定航向＋自動返航*
帶有*表示需要連接I2C-GPS導航板與GPS接收機，詳情請點這裡。

MWC(MultiWii Copter)對遙控器的規格要求

• MWC需要至少4通道，但4通道遙控器無法切換飛行模式，強烈建議6通道以上並帶有至少兩個開關通道，例如DEVO10遙控器+RX1002接收
• 需具有子微調(Sub Trim)及通道行程(ATV)調整功能
• 需支援固定翼模式(無混控模式)

設定MWC SE飛控的工具和方法

1. 連接FTDI，用USB線連接電腦，執行Arduino IDE軟體工具設定，這也是最初設置飛控(或者上傳韌體)時必用的方法；
2. 連接藍芽模組，用安卓手機/平板電腦 設定，相應的軟體工具是MultiWiiConfigurator；
3. 使用機載OLED顯示幕，可顯示飛控狀態，或者進入程式設計模式調試參數；
4. 連接其他資料傳輸模組，例如常見的APC2XX/3DR/Xbee數傳，可與電腦連接調試，這是唯一可遠距離飛行調試的方法。

CRIUS SE標準版飛控的尺寸參數

◆長寬(mm): 40×40
◆高度(mm): 11.6
◆重量(g): 9.3
◆固定孔孔距(mm): 35mm
◆固定孔直徑(mm): Φ3.1

FTDI 傳輸器

FTDI 傳輸器可用于Arduino開發板及各種MWC飛控，也可以用於修改GPS、數傳等設備的參數，採用業界最高品質的FT232R晶片，穩定可靠，附帶6Pin 2.54間距高品質厚銅片貼片排母，腳位元順序與官方FTDI Cable完全相容，可直接與MWC飛控直接連接，方便升級或修改程式。背面帶有3.3V/5V切換跳線，預設規格為5V，如需切換3.3V請自行切斷連接的銅箔重新焊接另一側即可。

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請自行下載驅動與程式：

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1.FTDI 驅動：

   http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

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2.Arduino  IDE：

   http://arduino.cc/en/Main/Software

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所需軟體(已在上一階段已完成了)

1. 下載 MultiWii 韌體 -就是飛控的程式碼，我們是使用  MultiWii release 2.3版(MultiWii_2_3.zip) 
2. 下載 Arduino IDE - 用來編寫飛控程式的東西，我們是使用 Arduino 1.0.5 Windows Installer (arduino-1.0.5-r2-windows.exe)，請配合自己的作業系統選擇版本

以上連結若失效，請至我們的 雲端硬碟 下載

======================= 開工分隔線 =============================

上一階段已經將所需的軟體準備好了，現在開始要工作囉

首先先把飛控和FTDI合體，千萬要注意腳位喔，板子上都有標示出來，
1. 先把FTDI接上飛控板
2. 再把USB線接上FTDI
3. 把USB線接上電腦USB插槽

注意兩個腳位標示，不要插反了，小心會燒壞

合體圖，完成會亮燈

桌面的 點兩下開啟 Arduino IDE程式

 File->Open 開啟舊檔

還記得上個階段 MultiWii_2_3.zip裡面解壓縮出來的 MultiWii 資料夾嗎? 選擇裡面的 MultiWii.ino

===================== 另一種開啟方式 ========================

或者直接開啟 MultiWii 資料夾內的MultiWii.ino 也可以

開啟後請按下上圖的那個黑色倒三角

選擇 config.h

現在開始正式的設定了，這個檔案內 凡是沒有被 // 雙斜線標示起來的都是代表要開啟的功能

相同類型的只要開啟一個就好，若同類型開起兩個以上有可能會干擾出錯

以下是目前要開啟的部分( // 要刪掉 )，找到相對應的那一列照著以下設定便可

#define QUADX (X型態的四軸)

#define MINTHROTTLE 1150 (最小油門值，預設1150，SimonK的電變可以改成1064)

#define MAXTHROTTLE 1850 (最大油門值，預設1850 ，可以不動，最高2000)

#define I2C_SPEED 400000L (I2C設定為快速模式)

#define HK_MultiWii_SE_V2 (或是 #define CRIUS_SE_v2_0 )

#define RCAUXPIN8 (D8腳位設定給 AUX2)

#define MOTOR_STOP (解鎖後馬達不動，不設定的話一解鎖還沒加油門馬達就會開始轉)

其他類型可參考 http://www.multiwii.com/connecting-elements 請找 for Arduino 328p: 那一排

說一下為何要選這個 而不是 #define CRIUS_SE_v2_0 ，因為它的主要元件和我們的 SE 2.5板子一樣，兩塊板子只差在 HMC5883L (純心理作用，其實兩個設誰結果都嘛一樣)

因為我們會用到D8這支腳位當作AUX2

讓解鎖後未加油門馬達依然保持靜止不要旋轉，為了安全起見請務必設定這行

初步都設定好了，我們可以上傳程式了

請按圖中的箭頭開始上傳，當然為了保險起見可以先檢查 TOOLS -> Board 和 Serial Port 有沒有設定正確

若Serial Port設錯你就會看到這個訊息

Uploading 正在上傳中

出現 Done uploading 且沒出現錯誤訊息就代表上傳成功囉

請記得要一定把修改後的檔案存檔(向下箭頭)

是存檔不是上傳

是存檔不是上傳

是存檔不是上傳

不然下次有需要設定參數時你又得重新再做一次喔

接下來請看 親手打造自己四軸飛行器三-硬體組裝